FOREIGN KEY fait référence à la colonne de la même table. Impossible d'insérer des valeurs

Pour tous vos besoins, vous devriez prendre cette structure

CREATE TABLE `menus` (
  `id` int(11) unsigned NOT NULL AUTO_INCREMENT,
  `parent_id` int(11) unsigned DEFAULT NULL,
  `label` varchar(255) NOT NULL DEFAULT '',
  PRIMARY KEY (`id`),
  KEY `fk_parent_menu` (`parent_id`),
  CONSTRAINT `fk_parent_menu` FOREIGN KEY (`parent_id`) 
    REFERENCES `menus` (`id`) ON DELETE CASCADE ON UPDATE CASCADE
);

DÉMO SQL Fiddle

La démo montre l'insertion et la suppression d'un nœud parent

La partie de chute magique pour tous les enfants est effectuée par ON DELETE CASCADE