Vous devriez pouvoir le faire en modifiant cette ligne dans votre sous-requête, cela définira la clause WHERE de la sous-requête pour qu'elle corresponde à vos enregistrements dans la table externe.
WHERE i.id_pedido = 1
À
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
Ensuite, vous pouvez supprimer le WHERE extérieur, à moins que vous ne vouliez vraiment le restreindre à p.id_pedido=1