Insérer des lignes uniquement lorsque l'identifiant d'une autre table existe

INSERT INTO your_id_table (ID) 
SELECT ID FROM my_system_table WHERE ID IN (list_of_ids)

J'espère que c'est clair, avec cela, vous n'avez aucune vérification à faire, il vous suffit d'exécuter la requête et d'en finir.