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fonction récursive pour le menu dynamique à plusieurs niveaux php

Il serait peut-être préférable de le transformer d'abord en une structure de type arborescent :

Menu Top
  |
Nodes with NULL p_id
  |
Children

Vous pouvez le faire en créant une classe MenuNode qui a un tableau d'enfants. Vous n'êtes pas obligé de le faire de cette façon, mais cela facilitera grandement la création d'une fonction récursive pour afficher le menu.