S'il y a une erreur, PDO lancera une exception que vous pourrez intercepter. Enveloppez votre code avec un try catch et cela devrait intercepter toutes les exceptions.
try {
$rs = $db->prepare('SELECT * FROM foo');
$rs->execute();
$foo = $rs->fetchAll();
} catch (Exception $e) {
echo 'Error: '.$e->getMessage();
}