PostgreSQL est décomposé en plusieurs packages, et ayant psql installé n'implique pas que les packages de développement sont également installés.
D'après le message d'erreur :
vous avez besoin :
# apt-get install postgresql-server-dev-9.1
Notez également qu'il existe un dépôt pgdg APT fournissant des versions précompilées récentes de packages liés à postgres (y compris postgis) que vous pouvez utiliser au lieu de vous auto-compiler.
Si votre système est configuré pour utiliser ce dépôt, faites simplement :
# apt-get install postgresql-9.1-postgis-2.0
