Vous devrez donner aux instances de la table "users" des alias, afin de pouvoir vous y référer séparément :
SELECT u1.*, u2.* FROM relationship r
JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)
Pour sélectionner à la fois des requêtes et des relations, vous pouvez utiliser un UNION :
SELECT u1.*, u2.* FROM relationship r
JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)
UNION
SELECT u1.*, u2.* FROM requests r
JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)