Sans normaliser, vous pouvez essayer ceci. Mais cette requête ne sera pas SARGable, et comme ypercube souligné stocker une liste séparée par des virgules dans une base de données c'est une mauvaise idée .
SELECT T2.ID,
GROUP_CONCAT(T1.NAME SEPARATOR ',')
FROM TABLE2 AS T2
INNER JOIN TABLE2 AS T1
ON FIND_IN_SET (T1.ID , T2.ITEM_ID )
GROUP BY
T2.ID