Vous ne pouvez pas le faire dans une colonne, sauf si vous spécifiez un BEFORE INSERT
déclencheur qui le préremplirait, vous laissant entièrement le soin d'éviter tout type de conditions de concurrence que l'auto_increment gère par lui-même. auto_increment ne peut être utilisé que sur des colonnes entières ou à virgule flottante.
À mon avis, "exiger" que le PK ait un format spécifique et "juste l'incrémenter automatiquement" s'excluent mutuellement.
Cela ne signifie pas que vous ne pouvez pas "faire semblant" sur les sélections :
SELECT CONCAT('ABC1',LPAD(id,5,'0')) FROM tablename;