Est-il possible d'interroger une table arborescente dans MySQL en une seule requête, à n'importe quelle profondeur ?

Oui, c'est possible, c'est ce qu'on appelle une traversée d'arborescence de précommande modifiée, comme mieux décrit ici

Arbres et hiérarchies de Joe Celko dans SQL pour Smarties

Un exemple de travail (en PHP) est fourni ici

http://www.sitepoint.com/article/hierarchical-data- base de données/2/