C'est possible en utilisant par ex. une jointure gauche et certaines des fonctions de formatage de chaîne :
select ... as parent, ' -- ' || coalesce(..., '') as child
from ... left join ... on ...
Vous pouvez également unir les choses à la place, etc. pour obtenir exactement ce que vous avez demandé.
MAIS vous devriez vraiment laisser cela à la vue, comme déjà suggéré.