Annotation Hibernate 4 - Erreur de configuration MySQL :java.sql.SQLException :Impossible d'ajouter une contrainte de clé étrangère

je suppose que puisque vous n'avez pas marqué la @column dans l'id de l'entité, il prend le nom de propriété par défaut de votre getter qui sera 'id'

essayez,principal

@Id
@GeneratedValue(strategy = GenerationType.AUTO)
Column(name="principal_id")
private Long principal_id;

Rôle

@Id
@GeneratedValue(strategy = GenerationType.AUTO)
Column(name="role_id")
private Long role_id;