Avis de non-responsabilité :je n'ai pas accès à une base de données mysql pour tester pour le moment, mais je pense que vous pouvez utiliser :
delete s, r from send_txts s left join received_txts r on s.msg_link_id = r.id where r.action_id = 6;
Voir mysql supprimer document pour plus d'informations. Une meilleure méthode pourrait être de mettre une contrainte de clé étrangère de receive_txts à sent, et de cascader la suppression.