Si vous ne voulez pas (explicitement) utiliser des tables temporaires, cela fonctionnera :
SELECT id FROM (
(SELECT 1 AS id) UNION ALL
(SELECT 2 AS id) UNION ALL
(SELECT 3 AS id) UNION ALL
(SELECT 4 AS id) UNION ALL
(SELECT 5 AS id)
) AS list
LEFT JOIN users USING (id)
WHERE users.id IS NULL
Cependant, c'est assez moche, assez long, et je doute de son fonctionnement si la liste des identifiants est longue.