Mysql
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Ordonner la sélection de lignes par plusieurs colonnes

en supposant que votre table s'appelle cats, essayez ceci :

select * from  cats
order by
      case when parentid = 0 then id else parentid end,
      case when parentid = 0 then 0 else id end

Mise à jour pour inclure le moment où le parent aurait un identifiant supérieur à celui des enfants