Une valeur explicite pour la colonne d'identité dans la table ne peut être spécifiée que lorsqu'une liste de colonnes est utilisée et que IDENTITY_INSERT est sur SQL Server

SET IDENTITY_INSERT tableA ON

Vous devez créer une liste de colonnes pour votre instruction INSERT :

INSERT Into tableA ([id], [c2], [c3], [c4], [c5] ) 
SELECT [id], [c2], [c3], [c4], [c5] FROM tableB

pas comme "INSERT Into tableA SELECT ........"

SET IDENTITY_INSERT tableA OFF